Il 14 Novembre 1899 August Horch fonda un’azienda a carattere familiare, la Horch & Cie, che s’indirizza velocemente verso la progettazione di automobili e la produzione in serie. Nel 1909 Horch viene allontanato dalla fabbrica in seguito a una controversia con il direttore commerciale, che lo incolpa di non aver portato al successo nelle corse le nuove sei cilindri. La vicenda giudiziaria sfocia nella fondazione di una nuova azienda, la «August Horch», ma la disputa lo costringe anche a cambiare nome alle sue automobili. Da un suggerimento Horch decide di tradurre in latino il suo cognome, dando vita così al marchio Audi. Nel 1910, quindi, ha inizio la storia dell’Audi, la cui gamma viene impostata sulle qualità sportive che per decenni saranno il tratto distintivo del marchio. Le vendite aumentano gradualmente dopo la Prima guerra mondiale; infatti, chiusa la parentesi bellica, Audi riprende la tradizione delle auto di grandi dimensioni, senza però affermarsi in modo decisivo. In seguito le difficoltà finanziarie dell’impresa portano al suo assorbimento da parte della DKW.
Già negli anni precedenti i vari costruttori di auto sassoni avevano avviato colloqui per un’eventuale fusione. Nel 1932 si arriverà alla nascita dell’Auto Union: Horch, Audi, DKW e, poco dopo, Wanderer si uniscono nella nuova società. Grazie ai successi sportivi l’andamento degli affari sui mercati migliora. Ma la Seconda guerra mondiale porta all’orientamento della produzione verso gli armamenti, paralizzando di fatto il settore automobilistico civile. Nel luglio del 1948 il Governo della Sassonia espropria il patrimonio dell’Auto Union e gli stabilimenti vengono smantellati. Ma i soci avevano già fuso tra loro le filiali della zona Ovest della Germania, trasferendo la sede legale a Ingolstadt. In seguito nuovi impulsi ridanno vita alla devastata industria automobilistica tedesca e gli impianti di produzione vengono modernizzati. Nel 1958 l’Auto Union GmbH viene acquistata dalla Daimler-Benz (la Casa che produce le Mercedes) e l’anno successivo viene inaugurato il modernissimo stabilimento Auto Union a Ingolstadt; ne conseguono molte innovazioni tecnologiche. Una svolta decisiva arriva poi dall’acquisizione di Auto Union da parte di Volkswagen AG (la terza impresa europea) nel 1965. Alla fine degli anni 60 Audi torna lentamente competitiva grazie a progetti di auto economiche e spaziose.
Dopo la Guerra fredda, gli anni 70 sono caratterizzati da una maggiore distensione. Le cifre d’immatricolazione delle auto, dal 1976 in poi, ricominciano a migliorare. Ferdinand Piëch, nipote di Ferdinand Porsche, lascia la Casa fondata dal nonno e passa ad Audi NSU. Al Salone di Ginevra del 1980 viene presentata l’Audi «quattro» con l’obiettivo di partecipare al Mondiale rally del 1981. Dalla fine degli anni 70 al 1990 si susseguono prodotti di successo, come la berlina aerodinamica «100», capostipite di una generazione di quattro porte moderne, e l’«80», che assume un ruolo di prim’ordine nell’affermazione dell’azienda. Forte dei successi commerciali e sportivi ottenuti, Audi intende costruire anche automobili più leggere rispetto alle tradizionali con telai di acciaio. Nel 1993, infatti, fa il suo debutto un prototipo in alluminio, l’«ASF» (Audi Space Frame), che esordisce sul mercato l’anno successivo con la nuova «A8», una vettura con telaio di lega leggera particolarmente rigido e insensibile alla corrosione. A metà del decennio tutte le energie e le risorse dei tecnici Audi si concentrano sullo sviluppo della berlina che prenderà il posto dell’«80»: nel 1994 viene presentata a Berlino la «A4». La vettura dà il via a una trionfale campagna commerciale, affermandosi come uno dei maggiori successi della Casa, tanto che alla fine degli anni 90 l’«A4» riporta la produzione a sfiorare quota 500.000 unità. A dimostrazione della sicurezza economica raggiunta, Audi fa il suo ingresso tra i produttori di motori a 12 cilindri, equipaggiando l’A8 con un W12, motore compatto e potente con 420 CV per una cilindrata di 6 litri. Nella sua storia più recente, infine, ci sono l’acquisizione e il controllo di una Casa prestigiosa come la Lamborghini, il suo ingresso in segmenti di mercato particolari come quelli delle Suv (con la Q7) e delle sportive estreme (con la A8) e il primo, storico, successo alla 24 Ore di Le Mans con una «Sport prototipo» munita di motore turbodiesel e filtro antiparticolato (nel 2006 e 2007).